zdravim dami a pani pekne mi hori pod r... do konca jula mam spravit fyzicky model riadenia kolies steer by wire (elektricky riadene natacanie kolies prednej napravy, cize bez mechanickeho spojenia volantu s prevodovkou riadenia ale len prostrednictvom elektormotorov) mam to realizovat na prednej naprave kie ceed ktora je k dispozicii na fakulte a mam niekolko zapeklitych problemov.
1. mam to vsetko prepocitat ale akosi neviem odkial si vycucat vzorce hlavne potrebujem vypocitat silu a momenty servomotora ktory bude natacat tie kolesa a momenty pre spetnu vezbu ale tak aby to nezlamalo niekomu ruky
2. nakolko si to musim financovat sam tak potrebujem tip na nejaky pouzitelny material (motorcek, prevody, snimace uhlu natocenia...) za ceny tretieho sveta
3. a asi najdelikatnejsi problem zaviest spetnu vazbu do volantu aby sa choval ako keby bol mechanicky spojeny cize spetne razy od kolies, nerovnosti ...
Som zufaly s toho som vdacny za kazdu radu dikes

Zavolaj p. Mienkinu do Freescale Rožnov pod Radhoštěm. Oni nejaký taký kit alebo referenčný model majú. Podporujú univerzity.
Možno by ti ho požičali.
Keď to nevyjde, daj vedieť, nejaké tipy mám, len sa mi nechce rozmýšľať a už vôbec nie niečo robiť.

radko a nevies kde by som zohnal cislo na toho pana? alebo aspon e-mail???

na akej skole ? ale asi strojnicka ze, ja ako elektrotechnik by som to riesil takto

ci uz v zapojeni s PC asi najjednoduhsie a cez com-port ovladat serva alebo prevodnik daky zhotovit.
edit: zabudol som, ma to samozrejme force feedback (elektromag.) s nastavitelnou intenzitou a otoci sa 2,5krat ... ako na aute

Ako to chces riesit ? Budes tam mat aj nejaky pocitac ? Ja som takyto problem riesil na nastavovani farebnic na offsetovych tlaciarnach.
Na tvojom mieste by som to riesil tak ze by som medzi servomotor na kolesa a servomotor na volante strcil inteligentnu jednotku - mikroprocesor, alebo rovno PC. Serva mozes dat silne ako len chces. Ak tam zachovas posilovac riadenia a servo urcene na otacanie kolies bude akoze otacat iba tycou riadenia, tak to servo nemusi byt az tak silne (das tam este nejaky prevod). Tak isto na volant.
Sfotver sjednodusene naprogramujes takto :
Ked pootocis volantom servomotor so snimanim polohy natocenia sa tiez pootoci (budes pocitat o kolko impulzov). Ty vsak tento motor budes chciet stale udrzat v polohe ktora je zodpovedajuca polohe motora na riadeni. Cize budes pocosbit proti pootoceniu sofera pokial sa nedostanes do rovnakej polohy ako na motore (samozrejme motor nesmie byt tak silny aby soferovi skrutil ruky , lebo inak nedokaze otocit volantom). Zaroven sa budes snazit na motori riadenia nastavit zodpovedajucu polohu z motora na volante. Tento motor to vsak dokazat musi (musi byt tak silny aby otocil kolesami). Ked tento motor dosiahne pozadovanu polohu prestane ti automaticky posobit sila na volante , pretoze motor na volante bude mat rovnaku polohu.

No zjednodusene som ti napisal algoritmus - dufam ze chapes - potom to este spetku okorenis roznymi toleranciami, pripadne zmenou sily motora aby si nemal prudke trhania volantom atd atd ... chapes Ale to zistis asi az pocas prevadzky co tomu chyba , pretoze to zavysi od toho ako silne budu motori, ako bude reagovat riadenie - proste vsetko ... vypocitat iba tak z hlavy sa to urcite neda ani za tyzden. A ani to nieje potrebne, pretoze krasne sa to odladi ked to budes mat hotove za pol dna .

S tymto riesenim budes schopny spravit cokolvek (ak budu dostatocne silny motor na volante) mozes tak isto nasimulovat nemoznost otocenia volantu koli prekazke vedla kolesa - co u hrackarskeho volantu nieje mozne a tiez to dokazes dovies blizsie k realite - pretoze odpor volantu ako vies sa ti neustale meni ...

to PeterB: peto si sikovny presne takto to je vyriesene lenze ja mam problem ze ked tam dam moc silny motor na otacanie prevodovky riadenia tak bude mat odber ako krava. Preto potrebujem zistit aky krutak a aky vykon tam treba aby som nezohanal zbytocne motor ako na cirkular . Dalsi problem co vystihol martinez je feedback aby bola dost silna spetna vazba ale zas aby to nevyfackalo niekoho a aby bola schopna preniest do volantu aj nerovnosti z vozovky cize prichadza do uvahy len nejako tu spetnu vazbu prenieste na volant ale neviem ako ci pomocou motora alebo ako nakolko to potrebujem implementovat do palubovky z kie ceed tak odpada mi moznost pouzit volant na pc aj ked by to bolo znacne zjednodusenie

Na tu spatnu vazbu tiez pekne pouzi servomotor - nejaky mensi ktory sa tam vojde a bolo by dobre aby DOKAZAL zastavit otacanie volantu obsluho - iba tak ti to bude kopirovat realitu - to spravis softverovo aby ked nebude potreba nebranil pohybu tak silno - chapes ... Na ten motor na tyc riadenia hod nejaku prevodovku ... nic ine ti asi nepomoze

Cize ten motor na volante musi dokazat "vyfackat" , ty to vsak dobre naprogramujes a nikoho to nevyfacka, lebo kolesa sa tak rychlo otacat nedokazu - bez priciny ako je havaria alebo co

tu spetnu vazbu budem riesit servom na to mam uz aj program len jedine neviem vyriesit ako zosnimam tie razy od kolies previest to do volantu nebude az taky hrozny problem ale ako to zosnimat lebo male zakmity kolies mi nezosnima snimac uhlu natocenia

Este ma napadlo ako zmerat ten moment na kolesach :
Chod s autom niekde kde je strk - tak aby ti kolesa dobre zapadli a dali sa len velmi tazko otacat aj za pomoci posilovaca (napr. u mna doma na dvore ), potom otoc volantom tak ze na koniec zavesis tu vahu s ktorou masari vazia maso v bednickach - vies taka struna roztahovacia - na konci volantu odmeras nejaku silu - dajme tomu 10kg . Potom vies ze je to priblizne 100N a vies aj polomer volantu - takze vies aky moment posobi na os - tak by som to zmeral ja .

Petko no stale ako kolvek chces, si nuteny pouzit krokovy motor, aby si vedel pocitat tie impulzy. 2x pomerne vykonny motor to si tam moze dat baterku z autobusu .

Elektronika z volantu od pc by sa podla mna dala prekopat do toho auta, myslim ze su tam dva serva proti sebe pri 24V odber do 1A. A sila by bola podla postacujuca na feedback.

Uz len pc a SW ala juke .

Jake jednoduche, sa mi keca kua DD...
Chlape drzim palec, mas nelahky ukol.

Problem je asi v tom ze nepouzivas dobry system na zosnimanie otacok. Ak by si mal krokovy servomotor so snimanim polohy - aspon 2000 impulzov na otocku a plus prevodovka tak si vypocitaj kolko impulzov by si mal na jedno otocenie volantu ... s tym by si zmeral aj malilililinke zakmity ...

nezabudni do logiky feedbacku zabudovať požiadavku zákonodarcu, že riadenie sa musí pri jazde samovolne vracať do priameho smeru. Čiže ak pootočíš volant a pustíš ho, tak pri jazde sa musí sám zrovnať do rovna, resp. vo vytočenej polohe ho musí vodič úmyslene držať. A asi by to malo mať aj závislosť od rýchlosti jazdy, tak ako u mechanickáho riadenia. Páč čím rýchlejšie ideš, tým väčšie sily vznikajú v riadení a tým rýchlejšie sa to zrovná.

Ak to chceš urobiť kurefsky zložito, tak do tiahla medzi prevodku riadenia a tehlicu vlož deformačný člen s tenzometrom. Tak presne a v reálnom čase zosnímaš sily do riadenia a signál použiješ na riadenie feedbacku. Alebo daj deformačný člen a tenzometer do hriadele nad prevodku riadenia. Výjdu ti tak menšie sily na snímanie. Ak sa ti nechce prplať s deformačným členom (je to otrava... musí sa deformovať dosť, aby sa to dalo merať, ale zase nie moc, aby to nerobilo vôľu) tak tiahlo nahraď hydraulickým valcom, ktorý bude napevno naplnený olejom a len meraj tlak vo valci. Budeš merať len zmeny, ale bude treba aj nejakú korekciu na teplotu, aby po obliatí zohriateho valca sprchou od kaluže systém nevyhodnotil pokles tlaku a pri priamej jazde sa volant bude ťahať do jednej strany.

Jednoducho (ale menej verne) získaš signál na riadenei feedbacku meraním príkonu výkonného serva čo bude točiť hriadelom prevodky. Čím vyšši príkon, tým väčší odpor.

To je ake sialene martin. Predsa to ze kolesa maju snahu sa vratit do svojej polohy je dane principom ich fungovania -to nikto ich nemusi nutit aby to robili . Staci ak to spravy tak ako som napisal a same mu to tak bude fungovat - pretoze volant sa bude nastavovat podla kolies a ak mu nebude kladeny odpor aj pozadovana poloha volantu sa zachvilku bude zhodovat s realnou - premyslite si este raz co som napisal ... je to velmi jednoduche ...

Este viac zjednoduseny algoritmus oproti tomu jednoduchemu co som napisal :
Oba motori sa budu navzajom snazit udrzat vzajomne rovnaku polohu - motor na volante bude slabsi, motor na kolesach bude silnejsi. Jednoduche

jo... ale motor pod volantom musí tlačiť proti šoférovi do neutrálnej polohy.

No vsak bude - to je ten feedback.
MAsurko a ako ty merias natocenie kolies ? Ak to mas spravene nejak blbo tak to bude problem ...